Можно ли приготовить соус из молока, без масла?

Можно, канешн!

И теоретически, и практически - не введение сливочного масла в состав любого классического молочного соуса - не есть святотатство или диетологический катаклизьм.

Всего лишь - дело двух привычек: приготовительной и употребительной.

Замена сливочного масла на оливаойл или сыр - ближайшее по смыслу альтернативное решение.

Но тогда встаёт совершенно резонный и справедливый вопрос: а зачем тогда вообще нужно заморачиваться на соус с молочной основой?

Кефир, ряженка, простокваша - более разумные варианты, да и мороки меньше: не нужна пассерованная мука - обязательная в молочных соусах в качестве загустителя. С молоком без муки - даже самого деццла - не выйдет.

А "молочные продукты" - просто добавляем специи/горчицы/томат-пасты/чесноки и травы - для несладких, для сладких - вареньев/сахердов/фрухтов/взбитых белков.

Конкретные рецептов по соусу - не дам, в тырнете их - мильён.

Но приведу прецедент из времён своего юношеского кулинарного экстремизьмУ: как-то раз готовил заливное блюдо - курица с грибами в молочном желе.

Желатин "набухался" - согласно классикам, молоко при кипячении подсаливалось, затем вводился в него желатин, всё перемешивалось и заливалось в формочки с предварительно уложенным в них - курицей (порезанная отварная грудка и нащипанная копчёная) и отварными лисичками.

Кубики отварной моркови и пассерованный лук добавлялись "просто потому что".