Зачем нужны были крестьяне сеньорам, и сеньоры — крестьянам?

В первую очередь, крестьяне нужны были сеньорам. Сеньоры не обрабатывали землю, не садили и не собирали урожай. Тем не менее, это нужно было как-то делать - для продажи товара или личных нужд(натурального хозяйства). Поэтому сеньоры в феодальных странах и использовали наемный труд крестьян.

А вот сеньоры крестьянам действительно были не нужны. Будучи свободными, они могли сами продавать товар и получать деньги, да и налоги меньше бы были. А так - жалованье они получали от сеньора( какое он захочет) и плати больше налогов(какие введет сеньор). Крестьяне не могли повлиять на то, чтобы на их земле не господствовал феодал, ведь землю этим же сеньорам раздавал король.

Горожане тоже находились под властью феодалов, но позже в некоторых городах ввели "магдебургское право" - самоуправление городом.