В каком случае самурай должен был сделать себе харакири?

Однозначно сказать нельзя, потому что не было всеобщего и единого толкования типа воинского устава. Всякий раз нужно разбираться в ситуации, а любые примеры могут повлечь море оговорок и уточнений.

Сюзерен (даймё) мог приказать любому подчинённому совершить сепуку. Буквально по собственному капризу. Чаще, конечно, за то, что подчинённый где-то облажался. Не выполнил задание. Командовал стражей, когда в крепость проникли диверсанты, например - ответственность лично на командире, и скорее всего он сам бы и попросил у даймё разрешения совершить сепуку. Но сейчас речь о том, что даймё приказывает подчинённому. Тот был обязан подчиниться. Также сюзерен мог запретить подчинённому совершить сепуку, и тот, даже если хотел уйти в пустоту и имел на то основания (жизнь поставила его в условия, несовместимые с впитанными с детства идеалами чести и служения), тоже был обязан подчиниться. Неподчинение было страшнейшим позором. Самураю проще было жить с осознанием ошибки или унижения, зная, что многие вокруг в курсе, чем не подчиниться прямому приказу.

Точно должен быть совершить сепуку командир крепости, если после предложения сдачи им было принято решение сражаться до конца, и крепость всё же была взята противником. Решение он принимал как ответственное лицо и ответственность за него нёс на себе лично.

Совершали сепуку бойцы побеждённого отряда, если позволяла обстановка. Допустим, было посольство из 20 человек от одного даймё к другому. А у того, другого, при себе несколько сотен. И под каким-то предлогом он приказывает уничтожить посольство. Понятно, у тех шансов нет. Кто пережил первую атаку, в момент паузы, когда понятно, что никуда не деться, могли предпочесть сепуку. Так и так умирать, но сепуку - это честно и красиво, а бой ещё неизвестно как сложится, может, никакой эстетики и не будет. Причём эти побеждённые могли друг другу ассистировать. Поскольку последний оставался один, он мог попросить кого-нибудь из победителей помочь ему в качестве кайсяку. Если он держался храбро и с достоинством, помочь такому воину уйти было вполне почётно.

Если сюзерен или командир поступал неподобающим образом, трусил, унижался, в общем, не воплощал собой дух воина (то самое бусидо), подчинённый мог воспринять это как личное оскорбление и совершить сепуку. А ещё лучше - убить такого предводителя на глазах у всех, после чего и совершить сепуку в окружении всех тех, кто бросится защищать командира и карать убийцу. Убийством он устранял нарушение своей гармонии, в то же время нарушая присягу и дисгармонируя остальных, а самоубийством гасил уже внесённую им самим дисгармонию и восстанавливал свою честь.