В чём проявлялся рост независимости германских князей от императора?

В конце Средневековья наблюдался определенный кризис власти в Священной римской империи, императоры которой вели политику не самую удачную. А между тем в германских княжествах всегда существовало недовольство вмешательством императоров в их дела, налогами или необходимостью подчиняться императору. Германские князья обзавелись мощными армиями, которые вели постоянные войны с соседями, в том числе с восточными славянскими государствами, то есть имели силу, на которую могла опираться их власть. Они печатали собственные деньги, имели свои собственные суды, которые в своих решениях опирались на законодательство княжеств, а не империи. Рост городов и соответственно увеличение сбора налогов обогащали германских князей, так что к началу 15 века их подчинение императору Священной Римской империи стало чисто номинальным.