В центре удельной Руси высшим законодательным органом власти было вече?

Нет, вече не было законодательным органом, кроме разве что Новгорода и Пскова (по крайней мере, после начала монгольского вторжения). Решающее значение обычно оставалось за князьями и Боярскими думами, которые могли прислушаться к мнению веча, а могли и проигнорировать его. Во всяком случае, внешняя политика, оборона и безопасность, сбор налогов были исключительной прерогативой княжеской власти и её представителей на местах.