Существовало ли у цивилизации инков понятие «пенсии»?

Да, существовало, но в определенной мере.

Когда человека общество посчитало "стариком" - не обязательно по возрасту, возможно, и по состоянию здоровья, то такой человек не платил Верховному инке налоги, и кроме того, еще мог получать из государственной казны определенное пособие. Казной являлись богатства из кладовых Инки.

Но при этом от пожилых людей требовался труд в меру их сил. Разумеется, палкой на работу, а тем более тяжелую, не гоняли, а рассчитывали на то, что люди будут сознательными и будут работать в меру здоровья.