Существовал ли Царь Горох?

Не существовал. Поскольку этот персонаж является народным вымыслом. Некоторые этимологи предполагают, что у Гороха были прообразы (например, муж Клеопатры, Перун, Рюрик, политический деятель Тарх Тархович или кто-то другой). Но меня охватывают большие сомнения, что исторический прародитель всё-таки был. Скорее всего, это поиск любой версии во имя создания солидной этимологической статьи. А материала к ней, как нечто документального, конечно нет).

Горох (как растение) на Руси известен был с давних времён. Это не вымысел. А всё, что имелось в реальности, переносилось и на бумагу. Поэтому, прообразом этого шутовидного царя был именно горох, и никто больше. А устойчивое выражение "царь Горох" возникло, как нечто юмористически-несовместимое.

Примерно по такому же принципу берега были "кисельными", а водоёмы - "молочными".