В чём смысловое различие слова гражданин и товарищ?

Принципиальное различие. Гражданин - это человек, обладающий законными политическими и юридическими правами, определяющими его отношение к какому-либо государству. Товарищ изначально имело значение коллега, тот, с кем вы совместно занимаетесь каким-либо делом. Так что в современном языке если вы обращаетесь к кому либо "гражданин", тем самым определяете общую с ним государственную принадлежность, а "товарищ" - что у вас с ним общее дело или общие интересы. Часто слово товарищ используют как синоним слова друг, хотя по прямому значению это не одно и то же.