Умеют ли французы твердо произносить букву «Р»?

Букву "Р" не умеет произносить абсолютно никто. Буквы вообще нельзя произносить, их можно только писать, а произносят звуки, которые буквы могут обозначать. Не факт, что каждая буква обозначает звук, бывает одна буква на несколько звуков или буквосочетание используется для одного звука, а бывает позиционная вариативность.

Звук, обозначаемый на письме буквой R, r, традиционно транслитерируемой как Р, р, по стандартам МФА обозначается знаком [?]. Это звонкий язычковый фрикативный согласный. В качестве фонетического варианта допускается глухой язычковый (увулярный) фрикативный [?] Звучит мудрёно для нелингвиста, главное понять, что звук совсем не такой, как в русском языке - альвеолярный дрожащий [r].

"Русский [r] встречается во французском языке за пределами литературной нормы - в диалектах: южных, африканских, канадских (франко-акадийский, квебекский), корсиканском, а также под влиянием баскского языка в районах его исторического распространения (Гасконь и Беарн). Так что реальные (а не мифологизированные) Д'Артаньян и Наполеон были способны произнести его "твёрдо".