Найдется ли полноценная смысловая замена таким словам в официальном языке?

Да, конечно есть замена эти словам.

Выцепить означает поймать ( выцепить кого-то из дому) или выцепить на карточную игру ( уломать, убедить играть)

Спалиться -означает быть пойманным. У воров означает, что кто-то изобличен в совершении преступления.

Накосячить- означает испортить всё , иногда говорят косяк запороть, у воров- сделать неправильно.

Бокопор- означает человек, у которого руки не из того места растут. Криворукий, в общем.

Шняга- это мужской половой орган. Не советую вообще его произносить, даже в шутку. Мало ли что...

Вот привожу пример в стихах ( с использованием жаргонов):

Тебя просил вчера я выцепить Лимона,

всего лишь выцепить, а не шмалять в него,

ты накосячил,шняжный бокопор, что ни одна икона,

не сбережет за палево из нас уж никого...

На всякий случай-шмалять -это стрелять...