Каково происхождение созвездия Кассиопеи? С каким мифом оно связано?

Целый ряд созвездий на ночном небе связаны с одним и тем же древнегреческим мифом - о Персее и Андромеде. Думаю, сюжет этого мифа знаком многим, но в общих чертах он заключается в следующем: была некая принцесса Андромеда где-то в Эфиопии и терзал ту страну страшный Кит. Каждый день он требовал в жертву красивую девушку, и вот однажды выбор пал на саму Андромеду. Приковали бедняжку к скале у моря и сожрал бы ее Кит, не случись поблизости богатырь Персей, который с помощью головы Медузы превратил чудище в камень. С тех пор на небе появились созвездия Персея, Андромеды, Кита и Головы медузы. Спросите при чем тут Кассиопея? Так так звали мать принцессы, и за компанию и она и ее муж Цефей тоже вознеслись к звездам.