Какое значение слов светофор, семафор и что значит это «фор»?

Тут все очень просто. Сема по гречески знак, а форос - несущий. Вот и получается, что знак несет в себе информацию. Кстати в Крыму есть поселок Форос. Наверняка название идет с греческих времен.

Ну а светофор. Понятно. Это свет несущий. Информацию несет свет.

По гречески это так: sema — знак, сигнал и phoros — несущий