Как же все-таки правильно говорить: из города или с города (такого-то)?

Правильность употребления предлогов с и из проверяется их антонимами. Есть антонимичные пары: в - из ( в Москву - из Москвы, в Саратов - из Саратова, в Воронеж - из Воронежа), на - с (на работу - с работы, на Урал - с Урала). Именно этим рекомендуют руководствоваться лингвистические справочники и школьные учебники. А форма "Петр с Воронежа" определяется как украинизм и в литературной речи недопустима.

И писать, и говорить правильно только так: ИЗ ГОРОДА ВОРОНЕЖА, ИЗ ДЕРЕВНИ ПРОХОРОВКА,

но С ПОВОЛЖЬЯ, С УРАЛА, С САХАЛИНА.

Никаких так называемых разговорных вариантов в данном случае не существует.

Посмотрите ответы о подобных случаях употребления предлогов здесь.

Правильно говорить: приехал из города, приехал из Воронежа. Предлоги "из" и "с" в данном случае синонимичные. И тот, и другой обозначают приезд откуда-то. Сравним: приехал с Кубы, с юга. У данных предлогов есть антонимичные. Предлогу "из" соответствует предлог "в" (движение во что-то), предлогу "с" - "на": из Воронежа - в Воронеж, из города - в город, с Кубы - на Кубу, с юга - на юг. Так что правильность употребления предлогов можно определять по их антонимам.

Все дело в благозвучности и нескольких процессов, происходящих со звуками во время речи.

Есть 2 процесса: озвончение и оглушение. Эти процессы происходят со звуками, которые имеют пару по звонкости-глухости(б-п,в-ф и т.д.).

Если перед глухим согласным стоит звонкий, то он будет оглушаться. Например, сказка, в середине слышан звук с, и наоборот: если перед звонким стоит глухой, он будет озвончаться. Например, косьба, в середине слышится звук з.

То же самое можно сказать и про ваши примеры.

из Воронежа и с Воронежа. Опираясь на все вышесказанное: В-это звук звонкий, поэтому логично, что перед ним даже если будет стоять глухой с, он озвончится и станет з. В силу исторических процессов, у нас есть предлог, который используется вместо предлога с - это из. Поэтому благозвучнее будет сказать из Воронежа.

Можно также сказать, что благозвучнее будет сказать с Саратова, а не из Саратова, так как здесь с - глухой. Он будет требовать впереди звук глухой - с.