Как перевести на английский язык «не мог не …»?

Если абстрагироваться от конкретного случая, требуемого в вопросе (прошедшего времени), а посмотреть на проблему чуть шире, то следует употреблять конструкции:

• Somene can't help (oneself) doing (something)
• Somene can't help but do (something)

Наипростейший пример в известнейшей песне Элвиса Персли: "Я не могу не влюбиться в тебя".

I can't help falling in love with you.

В живом языке возможны вариации, которые не меняют сути этой конструкции.

Например, сначала идёт заявление о том, что нечто случилось, а потом добавить

(I) couldn't help it.

Например, вот такой диалог:

— Синди: Джон, где печеньки? Не говори мне, что ты съел их все! Опять!

— Джон: Да, я съел. Не мог не съесть. Они были такие хорошие.

Чур к стилистике перевода не придираться, это не Шекспир, а я - не Маршак. Оригинал звучит так:

Cindy: John, where are the cookies? Don't tell me you ate them all! Again!

John: Yes, I did. I couldn't help it. They were so good.

Данная фраза допускает присутствие союза but:

He couldn't help but believe he would pass the entrance exam.

Он не мог не поверить, что он сдал вступительный экзамен.

I cannot but applaud his efforts.

Я не могу не одобрить его усилий".

I can't help thinking that the keys will turn up eventually.

"Я не могу не думать, что ключи в конце концов найдутся". - В этом случае нет союза but, зато глагол выражен в форме герундия, о которой было сказано в начале.

Как видите, мы имеем дело с идиоматическим выражением, допускающим вариативность проявления, и каждый раз мы должны думать какие грамматические формы глагола влечёт за собой избранный нами конкретный путь, а не штамповать механически какую-либо одну "матрицу". Модальный глагол can может стоять как в настоящем времени (Present Ind.), так и в прошедшем (Past Int.).

И раз мы уже начали с песни о любви, то ею же и закончим:

"Ты знаешь, что я люблю тебя,

Я не могу не любить".

You know that I love you

I can't help myself