Должны ли наследники выплачивать долг умершего (см)?

Возможно. При условии, что принято наследство. В таком случае, наследники принимают не только его имущество, деньги и прочее, но и обязательства умершего. В том числе и его долги.

Хотя по расписке, не заверенной нотариусом - это будет сделать очень непросто. Возможно. Но очень хлопотно. Особенно через суд. Самым простым (относительно прочих вариантов) - будет все-таки договориться с наследниками и найти методы воздействия (в рамках закона, естественно, например, совесть, честь, или же просто, как было сказано, с точки зрения религии), чтобы они сами погасили долг.