В чем разница между словами «полиция» и «милиция»?

"Полиция" - от греческого polis ("город"), изнчально это городская стража, поддерживавшая порядок на улицах (чем и занимается современная полиция). "Милиция" - от латинского militare ("воевать") исконный смыл - "ополчение (войско), собранное на время войны", в отличие от более позднего термина "армия" (от латинского же arm - "оружие"), которое применялось для обозначения постоянного профессионального войска.

Вплоть до большевиков "милицией" называли некие добровольческие дружины для помощи кадровым войскам, по задумке Советской власти, после роспуска полиции порядок на улицах должны были поддерживать сами граждане, объединяющиеся в "народные дружины" (т.е. в "милицию"). В перые годы так оно и было, но потом в милицию стали принимать на работу на постоянной основе, поэтому по факту она превратилась в полный аналог полиции, хотя и сохранила своё прежнее название.

Резюме: "полиция" - правильный термин, "милиция" - нет, т.к. этим словом можно называть добровольных помощников полиции, а не людей, охраняющих правопорядок на платной основе с зачислением в штат МВД.