Почему нецензурные слова называются нецензурными?

Изначально нецензурные слова - это те, которые цензура не пропускала в литературных произведениях или в периодической печати. Это не только матерные, но и просто запрещенные выражения по каким-то мотивам (политическим, религиозным и проч.). Например, при Павле Первом нецензурным было слово гражданин. Но в настоящее время нецензурными считаются выражения, которые считаются непристойными и неприличными для употребления в обществе. К ним относится мат, грубые оскорбительные выражения.