Почему Иосиф Сталин опасался поэтов (например Пастернака)?

Потому что поэт в России - больше чем поэт.

Сталин был человеком умным и хорошо образованным, хотя систематического образования не получил.

Он отлично понимал, что метко сказанное слово останется в истории и старался держать в страхе, на коротком поводке всякого, кто мог повлиять на народные массы словом или художественным образом.

В то же время он понимал, что управлять поэтом или художником нельзя, можно только ограничивать его физическую свободу.

Те, кто представлял особую опасность тоталитарной власти, долго не жили.

Маяковский, Есенин, Мандельштам, Меерхольд... - длинный список.

Иосиф Сталин никого не опасался и уж меньше всего он мог бы опасаться поэтов. Поэты (и писатели) опасались, это было. Но опасались органов правосудия. Вероятно, были причины.