Обязательно заверять ноториально доверенность от физического лица?

Как правило - да. Но не всегда.

Законом предусмотрены ситуации, когда уполномоченные лица, не являющиеся нотариусом, имеют право удостоверять доверенность физического лица, и при этом такая доверенность имеет силу нотариально заверенной. Перечень этих лиц дан в Гражданском кодексе РФ.

Например, особые правила удостоверения доверенностей действуют в отношении военнослужащих, для лиц, находящихся в местах лишения свободы, в лечебном учреждении, и др.

Смотря для чего нужна доверенность, а в принципе

Да, обязательно, на то она и доверенность.

тем более когда доверенность дает юр. лицо, там есть синяя печать, а вот за Физ. лицо кто поручиться.

Потому доверенность от физического лица должен заверять нотариус, который (в теории) проверит подлинность документов и правильно составит необходимый список полномочий.