Каково происхождение слова «удаль»?

Исконно русское слово "удалой" в значении "храбрый, лихой, смелый" произошло от глагола "удаться". Значит, удалой человек - это такой, которому все легко удаётся, с которым дружит удача.

Существительное удаль со значением "бесшабашная смелость" образовалось от прилагательного "удалой" спомощью нулевого суффикса: от корня прилагательного за ненадобностью отброшено окончание, а словообразование произошло с помощью морфемы-"невидимки" - нулевого суффикса.

Примерами такого же словообразования служат следующие слова:

сухой - сушь;

тихий - тишь;

глухой - глушь.