Каково происхождение слова «десница»?

ДЕСНИЦА -- это устаревшее слово, слово-архаизм.

Образовалось оно от старо-славянского десный, деснъ при помощи суффикса -ица.

В старо-славянском языке десный означало "правый, с правой стороны".

Таким образом, слово ДЕСНИЦА в прямом смысле означало правая рука.

Позже оно стало употребляться в самом широком значении, а именно, как просто РУКА, хоть правая, хоть левая рука. В современной жизни это слово практически исчезло из употребления. Даже в художественной литературе очень редко встречается, только тогда, когда автор хочет подчеркнуть торжественность персонажа, события. Например, А.С.Толстой описывает такими словами воина в своем стихотворении "Господь, меня готовя к бою":

Также употребляется слово ДЕСНИЦА в ироничных высказываниях.

Имеет и переносное значение: возмездие, воздаяние, наказание свыше, например: Да настигнет тебя карающая (божья) десница! Можно сказать, это высокопарное выражение.