Какой хвостик должен быть у выражений типа Let us …?

Так как предложения с Let's представляют собой особую конструкцию=приглашение что-либо сделать, то они скорее относятся к будущему времени, чем к настоящему. Сравните:

• Давай пойдём в кино! (то есть Пойдём ли мы в кино?) - Let's go to the cinema. (Shall we go to the cinema?)

Как видно из общего вопроса к этой просьбе=приглашению, нужно использовать глагол shall. Вот с его помощью и будет дописан хвостик у Tag question. - Let us dance, shall we?

(Убедитесь в этом сами вот здесь).

Кстати говоря, это к вашему же вопросу о том, употребляется ли сейчас вспомогательный глагол shall в английском языке!