Какие глаголы в русском языке называются недостаточными? Почему?

Недостаточные глаголы (которые изредка называют ещё и "дефективными") - это те, которые не имеют некоторых грамматических форм или теоретически имеют абсолютно все, но при этом не все используются.

В противовес "достаточным" и "избыточным" глаголам, рассматриваемые нами не имеют формы 1-го лица единственного числа настоящего (чаще всего) времени.

Я сейчас сочиню небольшой юмористический стихо-этюд, и мы сразу поймём, о чём ведётся разговор. В тексте Вы найдёте несколько недостаточных по фонетическим причинам глаголов в неверных формах:

Дерзю, дудю и ерундю. Я всех затмю и победю!

Ну, а кого не убедю,

Скажу им просто: "Я чудю".

Очень многие глаголы (их количество приближается к двум тысячам) не могут семантически использоваться в тех или иных формах. Их тоже признают недостаточными.

Например, невозможно сказать о себе: "Я цветю и кустюсь, почкуюсь и струюсь". В теории-то всё можно, но язык сам отвергает подобные формы из практики.