Как правильно пройти по инстанциям с жалобой на действия полицейского?

Полиция в своей деятельности руководствуется требованиями Федерального закона "О полиции". Этим же законом, а именно статьей 53 предусмотрено:

Порядок обжалования процессуальных действий и решений сотрудников органов внутренних дел (в том числе) установлен соответствующими кодексами.

Собственно по инстанциям Вас никто ходить не заставляет. Можете сразу идти в суд.

Но если Ваши потуги направлены только на то, чтобы избежать наказания за допущенное нарушение, то скорее всего решение будет не в Вашу пользу.