Что послужило толчком образования Русских городов?

Города - это укрепленные поселения. Необходимость укрепленных поселений связана с увеличением опасности прежде всего со стороны степных кочевников. С развитием экономики, торговли, промышленности и ремесленничества также возникла необходимость в укрепленных поселениях.

Причем города у восточных славян стремительно стали возникать начиная с 9 века.

В скандинавских сагах Русь называют "страной городов" ("Гардарики").

По данным историков упоминаются в летописях:

10 век - 24 города,

11 век - 88 новых городов,

12 век - ещё 119 городов,

13 век - первая треть, до монголо-татарского нашествия, - построено 32 города.

Стремительный рост числа городов также связан с распространением Христианства на Руси. Каждый крупный город становился христианским центром. Вместе с городами росло число монастырей.

Другой причиной является перемещение славянских племен дальше на северо-восток. Они вытесняли местные фино-угорские племена и ассимилировались с ними. Культурный уровень славян был выше, соответственно и градостроительные навыки были развиты лучше.

Например, при Юрии Долгоруком пошло широкое градостроительство, бригады умельцев достаточно быстро возводили города: валы, рвы, стены, башни с бойницами, внутренние строения.

Обратная сторона увеличения числа городов - раздробленность русского государства и нарастание междоусобных противоречий. Удельные князья часто друг с другом воевали. А это требовало новых городов-крепостей. Укрепляя своя удел, Юрий Долгорукий основал города-крепости: Кснятин, Москву, Юрьев–Польский, Переяславль–Залесский, Кострому, Дмитров, Звенигород, Городец.