Законно ли риэлтер предлагает «хитрую» схему неуплаты налога?

С формальной точки зрения данная "схема" наивной не является.

Ну вот смотрите, у Вас имеется договор о купле-продаже квартиры между Вами и Вашими родителями и, наверняка, несмотря на фиктивность сделки, какой-то документ, подтверждающий факт передачи денег, расписка, например (а если и не имеется, оформить ее задним числом не составит труда).

Теперь обратимся к тексту НК РФ, а именно второго пункта 220-й его статьи:

Таким образом, налогооблагаемой базы не возникает, и уплачивать налог не придется, хотя представить декларацию все равно необходимо.

А вообще, разумнее всего было бы в данной ситуации оформлять не липовый договор, а доверенность, которая позволила бы Вам продать родительскую квартиру практически без их участия.