За что броненосцев называют «армадилло»?

Это португализм/испанизм. Armadillo - это слово переводится как укрепленный, бронированный, вооруженный броней. Причем переводится примерно как с португальского, так и с испанского. На испанском, правда, armado, но все равно языки очень похожие.

Достаточно посмотреть на это древнее животное, чтобы определить, почему его так называют. Тем более, что в Бразилии броненосцев осталось немало, да и в других южно-американских странах они водятся.