Возвратились ли в свое время на Землю Белка и Стрелка, как это произошло?

Конечно же успешно приземлились, это произошло 20 августа 1960 года в 10 километрах от заданного района.

Это был второй успешный запуск космического корабля-спутника на орбиту нашей земли, подготовкой и стартом которого руководил лично С.П. Королёв. Весь полёт прошёл достаточно успешно, лишь в момент старта и приземления у собак наблюдалось сильное учащение дыхания и пульса....

Да, провели 25 часов в космосе, совершили 17 витков и приземлились примерно как Гагарин.