В каких случаях предложение, выражает требование, а в каких приглашение?

Велик и могуч русский язык. Подобрав слова и интонацию можно одну и ту же мысль обставить как требование, предложение и заявку на сотрудничество.

Утвердительный тон, повелительное наклонение глаголов и построение предложения безусловно выражает требование сделать что-то. Например, это может выглядеть так: "Снимите доски с пола и вытащите их вон!",- скажет начальник своим подчиненным.

Неопределенная форма глагола приглашает к действию: "Нужно снять доски с пола и вытащить их на улицу. Расценки обговариваются." Напишем объявление в газете в разделе ремонт.

А можно позвать друзей и сказать им: "Давайте, друзья, снимем доски с этого старого пола и выбросим их. И у нас скоро будет новый пол!". Вот так надо приглашать к совместному действию.