В чём разница и в чём сходство между лапами и ногами разных живых существ?

Похоже с этим вопросом не разобрались даже зоологи с антропологами (и лингвисты масла в огонь подливают: вот скажите от какого слова произошло слово "лапти", очевидно, что от слова "лапа"; получается, что у человека тоже лапа, а не нога и не ступня). Вот что удалось разузнать, опираясь на толковый словарь и учебник биологии:

Лапой называют ступню, реже всю конечность. Основной отличительной характеристикой лапы является наличие подушечек и еще мягкость. То есть лапа должна быть мягкой. Обычно лапами называют стопы (а не полностью конечности!) медвежьих, собачьих, кошачьих, куньих, грызунов и высших приматов.

А вот ногой называют все конечности и у всех животных (Вспомните, даже у амебы выросты мембраны называют псевдоподиями, то есть ложноножками; и сороконожка не сороколапкой называется; и моллюски головоногие). И у кузнечика тоже ноги.

Кстати, В. И. Даль определял лапу как ступню или кисть с пальцами.

Резюмирую: Нога - это конечность животного целиком, а лапа - это ступня (мягкая и с подушечками).

Что касается других названий, то окончание ног парнокопытных и непарнокопытных называют копытом. Например, конечность лошади будет называться ногой, а ее "ступня" копытом.