Почему зимой в машине замерзают стекла изнутри?

Точно потому же, что и в квартире или в доме. Снаружи - мороз, внутри - тепло и влажно (водитель с пассажирами надышали). Уходите из автомобиля, влага конденсируется на стёклах, охлаждаемых снаружи окружающим воздухом, и постепенно замерзает, кристаллизуется.

Чтобы избежать этого неприятного явления рекомендуется по окончании поездки, оставляя автомобиль на морозе, не закрывать его сразу же, а наоборот, открыть все двери и подождать несколько минут, пока внутри не станет такая же температура и влажность, как снаружи. Потом закрывайте и идите домой - утром не придётся терять много времени и сил на отскабливание стёкол или ожидание, пока печка их оттает, рискуя опоздать на работу.