Почему трусы и боязливые люди называются одним словом?

Эм, отвечу так, как поняла суть вопроса. Слова "трусы" и "боязливые" имеют разные смыслы. Трусы это те, которые боятся всего и последствий от любых действий, в трудную минуту они вам не помогут. Боязливые это те, которые побаиваются чего-то, но все равно могут сделать это, тем не менее стараются побороть свой страх и переступить через него.