Почему собак и кошек называют четвероногими, а не четверолапыми?

Скорее потому, что человеку свойственно очеловечивать животных, которые бок-о-бок с ним живут.

У меня вот собака есть. Я частенько забываю, что это животное и спрашиваю, когда он прихрамывает, встав после сна:"Ну что, малыш, ножки затекли? Отлежал?" или когда мою лапки ему после гуляния, говорю: "Давай ножки вытру". И так далее. Наверное, это неправильно, но так само-по-себе выходит. Вот и получается, четвероногий, а не четверолапый у меня).