Почему пингвины не умеют ходить ровно, без покачивания головой?

Опять же, предположу, что причиной ходьбы пингвинов враскачку является неподвижность их коленных суставов. То есть, они не могут сгибать ноги в коленях, поэтому для ходьбы им необходимо отталкивать одну ногу от поверхности для того, чтобы перенести её вперёд (1). Туловище, естественно, смещается в сторону, противоположную отрывающейся ноги. Затем "операция" повторяется с другой стороны. А голову они используют как стабилизатор равновесия, благо шея у пингвинов довольно подвижна.

В воде же анатомические особенности ног становятся неоспоримым преимуществом при плавании и охоте на рыбу.

Одно (хорошее плавание) компенсировало другое (плохую ходьбу).

1 - также нужно учитывать, что ноги пингвинов смещены назад, вследствие чего, при вертикальном положении для большей устойчивости им нужно использовать хвост как дополнительную точку опоры. То есть, у пингвинов при ходьбе фактически получается три точки опоры - обе ноги и хвост, две из которых постоянно касаются поверхности.