Почему монголо-татары смогли победить русичей , держа в кабале 300 лет?

Одна из причин та, что тогда Русь делилась на княжества, которые постоянно между собой воевали. Это называлось междуусобные войны. А Орда была очень организованной и тоталитарной структурой с принципом единоначалия. Хотя есть версии, что никакого "ига" не было. А татаро-монгольские войска использовались во внутренних разборках русских князей. Меня всегда удивлял тот факт, что во время 300-летнего ига(!), князь Александр Невский собрал войско(!?) и разбил "Тевтонский орден" на Чудском озере. Это что за "иго" такое, которое это позволяет сделать. Что то за этот период "история" умалчивает