Почему близкие отношения между людьми называются долгом или обязанностью?

Потому что это и есть обязанность. Если с твоими близкими произойдет беда, то ты просто обязан помочь им, а они будут обязаны помочь тебе, если что-то случится с тобой. Близкие люди - это взаимоподдержка. Если люди перестают помогать друг другу, то и их отношения слабнут, а следовательно, близкими этих людей уже не назовешь.

Эти названия происходят из Средневековья.

Когда женщина была должна, должна, и должна.

Несмотря на свои симпатии или антипатии, они в то время никого не интересовали.

Так что слова "обязанность" и "долг"- это пережитки. Атавизмы.

Сейчас никто никому ничего не должен и не обязан.

В нормальной и реальной семье оба супруга занимаются сексом по взаимному согласию и желанию.

Это если у жены голова не болит, или она не устала смертельно, домом и детьми занимаясь, а муж не заигрался в танчики, или не пришел домой вусмерть пьяный.