По какому принципу назывались русские города и поселения?

Хороший вопрос! Тут нет определенного принципа. У каждого названия своя длинная и интересная история. Города часто назывались по названию рек, как например Пенза или Волгоград. А реки своей историей уходят в самую древность.

Также поселения могли называться по какой то определенной черте коренных жителей. Например знаю в ульяновской области (Ульяновск-от фамилии вождя) есть село "Старая Бесовка", очень живописное место лес, речка и название интересное правда? А произошло оно так: Жили там когда-то староверы, и соседи которым случалось видеть, как староверы в лесу исполняли свои обряды и ритуалы, стали называть жителей бесами, вот и название, которое просуществует еще лет 200.

Часто названия происходят от имени или фамилии помещика, которому принадлежали земли. Даже когда помещик умирал, и село переходило к другому, то название все равно сохранялось, таких очень много: Алексеевка, Ивановка, Тимофеевка и т.д.

Так-же название может происходить от животных, которые обитают(ли) в той местости: Лисий яр, Бобров, Волчанка и т.д.

Везде где я бываю, спрашиваю от куда произошло название их села или деревни и обычно коренные жители с удовольствием об этом рассказывают.