Откуда происходят маты (ругательства)?

По всей видимости различные нецензурные выражения возникли, как потребность выразить крайне сильные эмоции в настолько же сильных словах. Я вспомнил как нам преподаватель объяснял сходство и различие между матом и сопроматом. Он говорил:"Матом кроют, а сопроматом прикрываются".