Мы зависим от ощущения безопасности, которое дает зарплата?

Безусловно!

Именно поэтому отдельным людям очень тяжело работать во фрилансе, например, даже если могли бы.

Возникает психологическая беззащитность перед неизвестным: зарплата-то приходит регулярно (даже если у иных работодателей с опозданием), сумма ее заведомо известна, ты можешь планировать свои расходы заранее, прогнозировать финансовое будущее хотя бы на несколько месяцев вперед,

а без зарплаты, на вольных хлебах, работая урывками и сам на себя - это уже рискованно, небезопасно, до нервоза может довести (так как спать спокойно - уже не спится, даже если жизнь твоя кажется значительно легче и приятнее, в отсутствии нелюбимых коллег и неприятного начальника).