Можно ли чувствовать себя свободным , но при этом не нарушать границ?

Свобода или вседозволенность для одного - это так же неудобство и риск для другого человека. Вы никогда себя не почувствуете свободы. Хотя, если уединиться в лесу, то там можно стать полностью свободным, и границ не нарушать. Но вот к сожалению человек - существо социальное. Так что мало кто согласится на такое.

Свобода - это добровольное самоограничение.

Если вы будите делать абсолютно всё, что вам заблагорассудится, то неприменимо ущемите при этом свободу других, а все люди от рождения должны быть одинаково свободны.

Можно, если любишь того кто создает эти границы. Поскольку соблюдать их будешь из любви а она не ограничивает.