Какую лучше делать выдержку на фотоаппарате Nikon 3100 при уличной съемке?

Неизвестно!

Настройки экспозиции зависят от освещения. На улице оно может быть как крайне низким (ночью), так и очень интенсивным (летний полдень при ясной погоде), при одной и той же погоде это может быть тень в лесу или сияние открытого неба и морской поверхности. И от требуемой глубины резкости, но речь об этом выходит за рамки данного вопроса. Также длительность выдержки зависит от сюжета съёмки. Одно дело - съёмка мотокросса, где выдержки нужны короткие, и совсем другое - эффект "стеклянной" воды, где при использовании плотного нейтрального светофильтра выдержку необходимо ставить не то что длинную, даже сверхдлинную Так что ответ на ваш вопрос - от 30 сек до 1/4000, то есть весь доступный диапазон.