Как в механике определяется количество степеней свободы?

Проще всего рассчитать механизмы с одним плоским входным (и соответственно одним выходным) движением. У них одна степень свободы. Для всех остальных механизмов следует применять формулу . Выглядит страшно, но для большинства механизмов она упрощается до элементарного решения. n - кол-во звеньев, j - кол-во соединений звеньев.