Если злоумышленники прослушивают телефон, то имеют ли доступ к камере?

Для простейшего случая ответ будет отрицательный - нет , не имеют. Во первых , камеру в телефоне можно активировать только самим владельцем телефона , во вторых , аппаратура прослушки настроена на другой диапазон фиксации. Но тут уместна поговорка :

Много зависит от конструкции аппаратуры и сложности программного обеспечения , а так же от конструктивных особенностей того , что вы называете телефоном.