Чем отличается щупать от лапать девушку?

Я, конечно, не филолог, но слово "лапать" обычно употребляется в отношении грубоватых, развязных мужчин. Особенно часто употребляется в отношении возбужденных мужчин в состоянии подпития. Они могут делать это совершенно открыто и даже с вызовом. Иногда в даже компании себе подобных, поддерживая друг друга развязными воплями.

Слово "щупать" чаще употребляется в отношении также возбужденных мужчин, но все-таки более осторожных, но при этом не менее настойчивых, а возможно даже очень настойчивых. Возможно, иногда они хотели бы остаться незамеченными, хотя это непросто...

Часто это слово употребляется в отношении описания действия маньяков...

Ну а все же более приятные слова - гладить, трогать, поглаживать. Тут уже можно предположить обоюдное желание....