В чём заключается теория относительности?

Если одной фразой - то в эквивалентности всех инерциальных систем отсчёта.

Это означает, что любые опыты в такой системе не могут сказать, движется ли оная система равномерно и прямолинейно или покоится.

Первым это установил ещё Галилей, однако его принцип относительности был сформулирован на основе анализа только механического движения. Ну да в его время никакого другого и не знали. Эйнштейн, с целью объяснить отрицательный результат опыта Майкельсона-Морли, обобщил принцип относительности на все вообще физичекие процессы: определить, движется система равномерно и прямолинейно или покоится, невозможно не только механическими, но и вообще никакими физическими опытами. В частности, и по электромагниным явлениям тоже. А значит, скорость света (распространение света - чисто электромагнитное явление) во всех инерциальных системвх одна и та же.

Ну а всё остальное, в том числе и "парадоксы" теории относительности, - лишь следствие постоянства скорости света. Среди этих следсвий самые важные - то, что время и пространство не являются чем-то абсолютным. Течение времени и пространственные отношения, оказывается, зависят от движения. Энергия и масса оказываются связанными друг с другом, и масса тоже перестаёт быть чем-то абсолютным: масса тела зависит от его скорости. Как раз эта зависимость и накладывает фундаментальный предел на скорость перемещения любого материального объекта: чем ближе его скорость к скорости света, тем больше его энергия, и для разона до скорости света потребовалась бы бескорнечо больга энергия.

Ну и самое простое следствие - что формула сложения скоростей Галилея больше не работает. В самом деле, рас скорость света во всех системых одна и та же, то, ясен пень, простая формула c+v=c уже не может быть справедливой.