Каков критерий ортогональности векторов?

Пусть векторы имеют координаты x1, y1, z1 и x2, y2, z2. Они будут ортогональны в том (и только в том) случае, если их скалярное произведение равняется нулю, то есть x1*x2 + y1*y2 + z1*z2 = 0. В трёхмерном пространстве возможно существование трёх попарно перпендикулярных векторов.